融合自适应势场法和深度强化学习的三维水下AUV路径规划方法

郝琨,孟璇,赵晓芳,李志圣

3D underwater AUV path planning method integrating adaptive potential field method and deep reinforcement learning

Kun HAO,Xuan MENG,Xiaofang ZHAO,Zhisheng LI

表 1 AUV六自由度模型的参数

Tab.1 Parameters of AUV six-degree-of-freedom model

自由度 含义 参数 进退 沿x轴的位移x/m 线速度u/(m·s−1) 侧移 沿y轴的位移y/m 线速度v/(m·s−1) 升沉 沿z轴的位移z/m 线速度w/(m·s−1) 横滚 绕x轴的旋转角度ϕ/(°) 角速度p/(rad·s−1) 俯仰 绕y轴的旋转角度θ/(°) 角速度q/(rad·s−1) 偏航 绕z轴的旋转角度ψ/(°) 角速度r/(rad·s−1)