基于正态分布相似性的双视角点云配准方法

李朝龙,庞善民,王超玉,王翌丰,史鹏程

Pair-wise point cloud registration method based on normal distribution similarity

Zhaolong LI,Shanmin PANG,Chaoyu WANG,Yifeng WANG,Pengcheng SHI

表 6 在真实场景数据集上的配准结果

Tab.6 Registration results of different real scene datasets

配准方法 GazeboS GazeboW RMSE t /s SR RMSE t /s SR Initial 0.2689 — — 0.3685 — — TrICP 0.0279 13.88 0.84 0.0204 2.83 1.00 NDT 0.1489 2.85 0.26 0.0784 1.97 0.63 SpICP 0.0302 1242.40 0.77 0.019 6 402.32 1.00 SmICP 0.0709 34.42 0.74 0.0255 17.37 0.97 AAICP 0.0299 5.77 0.71 0.0228 2.29 1.00 RTC 0.0261 5.66 0.74 0.0229 1.94 1.00 MICP 0.0277 2.24 0.71 0.0575 1.54 0.93 RSICP 0.0211 26.04 0.93 0.0197 7.88 0.97 本研究方法 0.0208 9.48 0.90 0.0192 4.25 1.00