基于正态分布相似性的双视角点云配准方法

李朝龙,庞善民,王超玉,王翌丰,史鹏程

Pair-wise point cloud registration method based on normal distribution similarity

Zhaolong LI,Shanmin PANG,Chaoyu WANG,Yifeng WANG,Pengcheng SHI

表 5 在不同数据集上消融实验的结果

Tab.5 Results of ablation experiments on different datasets

数据集 Initial P2DNDT D2DNDT 本研究方法 RMSE RMSE t /s SR RMSE t /s SR RMSE t /s SR Bunny 13.4487 4.4592 19.75 0.33 13.7552 3.99 0.33 0.4249 3.74 1.00 Armadillo 19.3405 0.6452 14.58 0.91 0.7699 1.64 0.82 0.1619 2.33 1.00 Buddha 16.9126 0.4295 42.88 1.00 0.4184 4.35 1.00 0.2472 9.47 1.00 Dragon 17.9725 0.8273 15.99 1.00 3.6687 1.93 0.71 0.3289 3.56 1.00