基于正态分布相似性的双视角点云配准方法

李朝龙,庞善民,王超玉,王翌丰,史鹏程

Pair-wise point cloud registration method based on normal distribution similarity

Zhaolong LI,Shanmin PANG,Chaoyu WANG,Yifeng WANG,Pengcheng SHI

表 4 不同高斯噪声（50、25 dB）下的配准结果

Tab.4 Comparison of registration results under Gaussian noise of 50 dB and 25 dB

配准方法 SNR/dB RMSE Bunny Armadillo Buddha Dragon TrICP 50 2.7612±0.0017 0.1727±0.0003 2.5530±0.0009 0.9465±0.0004 25 2.7563±0.0081 0.1733±0.0014 2.4407±0.0199 0.9474±0.0028 NDT 50 12.7890±0.0062 22.2961±0.0181 6.6362±0.4974 24.0140±0.0787 25 12.7977±0.0232 17.3343±0.3254 6.8398±0.5018 17.5718±0.0923 SpICP 50 5.7519±0.0089 1.6955±0.0031 5.2335±0.0019 4.6071±0.0038 25 5.8516±0.0171 1.7163±0.0020 5.1914±0.0025 4.5882±0.0046 SmICP 50 20.3221±2.2295 0.2554±0.0002 0.3103±0.0003 1.1177±0.0005 25 20.4048±1.6212 0.2548±0.0009 0.3108±0.0003 1.1218±0.0020 AAICP 50 16.2103±0.0013 0.2774±0.0002 0.2706±0.0003 0.9206±0.0003 25 16.2135±0.0051 0.2778±0.0009 0.2709±0.0006 0.9204±0.0010 RTC 50 3.8398±0.0047 2.5661±0.0134 1.7657±0.0004 1.6704±0.0372 25 3.8460±0.0246 2.6874±0.1911 1.7591±0.0027 1.4611±0.1315 MICP 50 5.3758±0.0735 0.2111±0.0014 0.2535±0.0010 0.9608±0.0035 25 5.4674±0.0644 0.2111±0.0022 0.2553±0.0019 0.9907±0.0473 RSICP 50 27.9803±0.0200 0.1592±0.0002 0.2510±0.0003 0.3353±0.0005 25 27.7358±0.5571 0.1583±0.0006 0.2499±0.0007 0.3354±0.0012 本研究方法 50 0.4265±0.0078 0.1611±0.0017 0.2470±0.0009 0.3287±0.0012 25 0.4294±0.0185 0.1615±0.0015 0.2478±0.0012 0.3293±0.0028