基于正态分布相似性的双视角点云配准方法

李朝龙,庞善民,王超玉,王翌丰,史鹏程

Pair-wise point cloud registration method based on normal distribution similarity

Zhaolong LI,Shanmin PANG,Chaoyu WANG,Yifeng WANG,Pengcheng SHI

表 3 不同方法在4个数据集上的精度结果对比

Tab.3 Accuracy comparison of different methods on four datasets

配准方法 Bunny Armadillo Buddha Dragon RMSE SR RMSE SR RMSE SR RMSE SR Initial 13.4487 — 19.3405 — 16.9126 — 17.9725 — TrICP 2.759 4 0.78 0.1728 1.00 2.5540 0.64 0.9472 0.93 NDT 12.7811 0.00 17.4936 0.00 6.3208 0.50 17.6523 0.00 SpICP 5.7842 0.56 1.7818 0.91 5.1119 0.21 4.4801 0.57 SmICP 24.8743 0.22 0.2554 1.00 0.3101 1.00 1.1178 0.86 AAICP 16.2111 0.11 0.2774 1.00 0.2705 1.00 0.9205 0.93 RTC 3.8347 0.56 2.5884 0.73 1.7657 0.86 1.6472 0.79 MICP 5.4027 0.44 0.2120 1.00 0.249 6 1.00 0.9594 0.93 RSICP 27.9910 0.56 0.1591 1.00 0.2510 1.00 0.335 2 1.00 本研究方法 0.4249 1.00 0.161 9 1.00 0.2472 1.00 0.3289 1.00