基于正态分布相似性的双视角点云配准方法

李朝龙,庞善民,王超玉,王翌丰,史鹏程

Pair-wise point cloud registration method based on normal distribution similarity

Zhaolong LI,Shanmin PANG,Chaoyu WANG,Yifeng WANG,Pengcheng SHI

表 2 双视角点云配准方法的空间复杂度

Tab.2 Spatial complexity analysis of pair-wise point cloud registration

所属模块 具体操作 空间复杂度 K-means聚类 建立k-d树 $ 2O(DK) $ K-means聚类 求解正态分布聚簇中心 $ 2O(DK) $ K-means聚类 求解正态分布协方差矩阵 $ 2O({D^2}K) $ KL散度计算 计算KL散度并生成权重 $ O(K) $ 李代数求解器 优化新一轮刚性变换 $ O(1) $