基于正态分布相似性的双视角点云配准方法

李朝龙,庞善民,王超玉,王翌丰,史鹏程

Pair-wise point cloud registration method based on normal distribution similarity

Zhaolong LI,Shanmin PANG,Chaoyu WANG,Yifeng WANG,Pengcheng SHI

表 1 双视角点云配准方法的时间复杂度

Tab.1 Time complexity analysis of pair-wise point cloud registration

所属模块 具体操作 时间复杂度 K-means聚类 建立k-d树 $ 2O(hK \times \lg\; K) $ K-means聚类 更新聚簇并计算正态参数 $ 2O(hN\times \lg \;K) $ KL散度计算 搜索最近邻匹配正态分布 $ O(HK\times \lg \;K) $ KL散度计算 计算KL散度并生成权重 $ O(HK) $ 李代数求解器 优化新一轮刚性变换 $ O(HK) $