基于EWT-LSTM的工业机器人关节异常检测

蒋沁诚,陶建峰,王洋洋,张宇磊,刘成良

EWT-LSTM based industrial robot joint anomaly detection

Qincheng JIANG,Jianfeng TAO,Yangyang WANG,Yulei ZHANG,Chengliang LIU

表 6 工业机器人各关节3个周期异常检测结果的方差

Tab.6 Variance of abnormal detection result of each joint of industrial robot in 3 cycles

关节编号 D 相关系数法 峰值差异法 均方差法 1 1.12×10−7 3.65 6.21×10−4 2 8.35×10−9 108.30 1.19×10−6 3 3.77×10−9 3.10 1.97×10−2 4 5.94×10−7 14.24 1.00×10−1 5 1.28×10−8 1.62 9.96×10−3 6 3.29×10−8 5.26 1.39×10−3