基于混合策略多目标粒子群的异构无人机协同多任务分配

王昱,马春荣,赵明月

Collaborative multi-task assignment of heterogeneous UAVs based on hybrid strategies based multi-objective particle swarm

Yu WANG,Chunrong MA,Mingyue ZHAO

表 4 不同粒子群优化算法在3个实例中的性能对比

Tab.4 Performance comparison of different particle swarm optimization algorithms in three instances

实例 算法 HV SP Mean Var Worst Best Mean Var Worst Best 6×3 IMODPSO 1.36×109 2.24×1015 1.26×109 1.44×109 8.54×10 2.20×103 2.09×102 2.28×10 PDPSO 1.38×109 1.38×1015 1.31×109 1.46×109 1.43×102 1.05×104 3.66×102 1.63×10 KnCMPSO 1.56×109 2.11×1015 1.43×109 1.62×109 6.72×10 2.10×103 2.37×102 2.12×10 MOINDPSO 1.56×109 1.22×1015 1.49×109 1.63×109 5.76×10 2.74×103 2.26×102 1.59×10 HS-MOPSO 1.65×109 1.92×1015 1.54×109 1.68×109 4.88×10 3.11×102 1.09×102 1.88×10 10×6 IMODPSO 9.17×108 3.28×1015 7.96×108 1.02×109 7.92×10 5.88×103 3.61×102 2.35×10 PDPSO 9.54×108 3.50×1015 8.08×108 1.03×109 3.13×102 7.29×104 1.05×103 5.70×10 KnCMPSO 1.23×109 8.66×1015 1.07×109 1.40×109 8.11×10 3.18×103 2.45×102 2.72×10 MOINDPSO 1.17×109 4.62×1015 1.08×109 1.34×109 4.84×10 1.08×103 1.68×102 1.46×10 HS-MOPSO 1.29×109 2.36×1015 1.17×109 1.38×109 4.76×10 6.97×102 1.10×102 2.11×10 15×10 IMODPSO 2.23×108 3.07×1015 1.54×108 3.38×108 7.23×10 5.15×102 1.28×102 4.04×10 PDPSO 2.28×108 1.06×1016 5.96×107 4.39×108 7.19×102 2.09×106 6.85×103 2.10×10 KnCMPSO 5.99×108 7.30×1015 3.94×108 7.23×108 1.27×102 3.13×104 8.70×102 3.72×10 MOINDPSO 4.34×108 2.86×1015 3.52×108 5.58×108 6.44×10 7.51×102 1.28×102 3.00×10 HS-MOPSO 6.25×108 5.32×1015 5.12×108 7.66×108 5.74×10 9.90×102 1.38×102 3.07×10