| 无人机 | 第$ i $架无人机飞行总航程$ {L_i} $，$ 1 \leqslant i \leqslant {N_{\text{U}}} $ |
| 第$ i $架无人机被分配的任务序列$ {{{M}}_i} $ |
| 第$ i $架无人机最多可携带弹药数目$ {l_i} $ |
| 第$ i $架无人机最大可飞行航程$ {\text{Ma}}{{\text{x}}_i} $ |
| 第$ i $架无人机执行任务$ k $增加的航程$ {{\mathrm{dis}}_{i,k}} $ |
| 第$ i $架无人机的飞行速度$ {v_i} $ |
| 第$ i $架无人机执行任务$ k $所需时间资源$ C_{i,k}^t $ |
| 第$ i $架无人机执行任务$ k $所需弹药资源$ C_{i,k}^l $ |
| 第$ i $架无人机执行任务$ k $的等待时间$ \Delta {t_{i,k}} $ |
| 目标及任务 | 执行任务$ k $的无人机序列$ {{{U}}_k} $ |
| 第$ i $架无人机对第$ j $个目标执行任务次数$ n_i^j $ |
| 第$ i $架无人机对第$ j $个目标的打击能力$ {\text{Cap}}_i^j $ |
| 目标$ j $的价值$ {\text{Va}}{{\text{l}}_j} $ |
| 执行目标$ j $的$ M $类型任务的时刻$ t_j^M $，$ M \in \left\{ {{M_{\text{O}}},{M_{\text{A}}},{M_{\text{E}}}} \right\} $ |
| 完成任务$ k $所需时间资源$ x_k^t $ |
| 完成任务$ k $所需弹药资源$ x_k^l $ |