基于时空图注意力网络的车辆多模态轨迹预测模型

陈文强,王东丹,朱文英,汪勇杰,王涛

Vehicle multimodal trajectory prediction model based on spatio-temporal graph attention network

Wenqiang CHEN,Dongdan WANG,Wenying ZHU,Yongjie WANG,Tao WANG

表 1 不同模型在5 s预测范围内的均方根误差

Tab.1 RMSE for different models in 5-second forecast range

数据集 RMSE tf/s S-LSTM[16] CS-LSTM[15] S-GAN[14] PIP[18] STDAN[17] STGAMT(w/o IFE) STGAMT HighD 1 0.22 0.22 0.20 0.17 0.19 0.07 0.07 2 0.62 0.61 0.57 0.52 0.27 0.19 0.19 3 1.27 1.24 1.14 1.05 0.48 0.35 0.32 4 2.15 2.10 1.90 1.76 0.91 0.65 0.61 5 3.14 3.27 2.91 2.63 1.66 1.20 1.14 NGSIM 1 0.65 0.61 0.57 0.55 0.42 0.22 0.21 2 1.31 1.27 1.32 1.18 1.01 0.80 0.78 3 2.16 2.09 2.22 1.94 1.69 1.52 1.49 4 3.25 3.10 3.26 2.88 2.56 2.47 2.40 5 4.55 4.37 4.40 4.04 3.67 3.69 3.58