| $ {m}_{0} /{{\mathrm{kg}}}$ | 240 | 基座质量 |
| $ {I}_{0} /(\text{kg}\cdot {{\mathrm{m}}}^{2})$ | $ \left[\begin{array}{ccc}104.97& 0& 0\\ 0& 34.97& 0\\ 0& 0& 103.34\end{array}\right]\; $ | 基座转动惯量 |
| $ b/{\mathrm{m}} $ | $ [0.35,\;0,\;0.5{]}^{{\rm T}} $ | 机械臂基座位置 |
| $ \rho /(\text{kg}\cdot {{\mathrm{m}}}^{-3})$ | 4510 | 中心杆密度 |
| $ E /({\mathrm{N}}\cdot {{\mathrm{m}}}^{-2})$ | $ 1.05\times 1{0}^{11} $ | 弹性模量 |
| $ A /{{\mathrm{m}}}^{2}$ | 0.07 | 中心杆截面积 |
| $ l/{\mathrm{m}} $ | 0.45 | 中心杆长度 |
| $ {I}_{xx}/{{\mathrm{m}}}^{4} $ | $ 3.98 \times 10^{-4} $ | 中心杆惯性矩 |
| $ {m}_{{\mathrm{d}}}/\text{kg} $ | 0.117 | 圆盘质量 |
| $ {I}_{{\mathrm{d}}}/ (\rm{kg}\cdot {{\mathrm{m}}}^{2} )$ | $ \left[\begin{array}{*{20}{c}}5.42& 0& 0\\ 0& 10.64& 0\\ 0& 0& 5.42\end{array}\right]\times 1{0}^{-3} $ | 圆盘转动惯量 |