考虑个体习惯的轮椅机器人人机共享避障方法

王义娜,曹晨,杨佳琪,俞彦军,傅国强,王硕玉

Human-machine shared obstacle avoidance method for wheelchair robot considering individual habit

Yina WANG,Chen CAO,Jiaqi YANG,Yanjun YU,Guoqiang FU,Shuoyu WANG

表 4 共享控制前、后的对比结果

Tab.4 Comparison result before and after shared control

期望速度/ (m·s−1) 避障类型 Ma/ (°) βmin/ (°) dmin/cm 0.2 自动避障 23.7 45 32 0.2 共享避障 10.4 72 26 0.3 自动避障 27.2 14.4 47 0.3 共享避障 13.6 43.5 35