基于局部信息融合的点云3D目标检测算法

张林杰,柴志雷,王宁

Point cloud 3D object detection algorithm based on local information fusion

Linjie ZHANG,Zhilei CHAI,Ning WANG

表 2 KITTI验证数据集上不同算法的检测结果对比

Tab.2 Comparison of detection result from different algorithm on KITTI validation dataset

方法 AP3D/% APBEV/% 简单 中等 困难 简单 中等 困难 PV-RCNN[30] 92.57 84.43 82.69 95.76 91.11 88.93 Voxel-RCNN[9] 92.38 85.29 82.86 95.52 91.25 88.99 PDV[31] 92.56 85.29 83.05 — — — VFF[32] 92.47 85.65 83.38 95.62 91.75 91.39 CT3D[8] 92.85 85.82 83.46 96.14 91.88 89.63 本文方法 93.27 86.00 83.57 96.66 92.11 89.75