基于秃鹰搜索算法优化的三维多无人机低空突防

温夏露,黄鹤,王会峰,杨澜,高涛

Optimization of 3D multi-UAVs low altitude penetration based on bald eagle search algorithm

Xialu WEN,He HUANG,Huifeng WANG,Lan YANG,Tao GAO

表 4 双无人机航迹规划实验的主要参数

Tab.4 Main parameters of dual UAV path planning experiment

参数 数值 参数 数值 地形威胁系数$K_{_H}^i$ 100 物理约束权值$ {\mathrm{\sigma }}_{1} $ 0.2 地形威胁系数$K_H^i{'}$ 10 地形约束权值$ {\mathrm{\sigma }}_{2} $ 0.1 功率威胁系数KW 100 高程约束权值$ {\mathrm{\sigma }}_{3} $ 0.2 拐弯角威胁系数$ {K}_{\alpha } $ 10 威胁源约束权值$ {\mathrm{\sigma }}_{4} $ 0.2 俯仰角威胁系数$ {K}_{\beta } $ 10 平滑度约束权值$ {\mathrm{\sigma }}_{5} $ 0.15 续航时间威胁系数$ {K_{{t_{\mathrm{d}}}}} $ 10 协同约束权值$ {\mathrm{\sigma }}_{6} $ 0.15 平滑度惩罚系数λ1，λ2 0.5 航迹点数d 16 威胁源修正系数$ K_{_{{\mathrm{thr}}}}^m $ 1/3$ {{R^m_{\max,n}}} $ — —