面向移动作业的腿足机器人数字孪生系统

林俊杰,朱雅光,刘春潮,刘昊洋

Digital twin system of legged robot for mobile operation

Junjie LIN,Yaguang ZHU,Chunchao LIU,Haoyang LIU

表 1 3种算法的绝对姿态误差和均方根误差

Tab.1 Absolute pose error and root-mean-square error of three algorithms

方法 算法 APE RMSE 1 VINS-Fusion 0.419468 0.446491 2 ORB-SLAM3 0.049837 0.049837 3 本研究算法 0.261331 0.281762