无信号交叉口处基于深度强化学习的智能网联车辆运动规划

张名芳,马健,赵娜乐,王力,刘颖

Intelligent connected vehicle motion planning at unsignalized intersections based on deep reinforcement learning

Mingfang ZHANG,Jian MA,Nale ZHAO,Li WANG,Ying LIU

表 1 不同算法意图预测结果对比

Tab.1 Comparison of intent prediction results from different algorithms

算法 实际意图 预测意图 ${p_{\mathrm{v}}}$/% FPS ${P_{\mathrm{m}}}$ 直行 右转 左转 CNN-Transformer 直行 149 20 21 93.1 333 354371 右转 6 134 2 83.8 左转 5 6 137 85.6 LSTM 直行 153 18 14 95.6 300 88003 右转 5 141 2 88.1 左转 2 1 144 90.0 TCN-Transformer 直行 157 5 4 98.1 250 454211 右转 3 154 0 96.3 左转 0 4 156 97.5