基于多智体的自动驾驶汽车停车空载收费策略

黎文皓,季彦婕,吴浩,贾叶雯,张水潮

Empty-load charging strategy for autonomous vehicle parking based on multi-agent system

Wenhao LI,Yanjie JI,Hao WU,Yewen JIA,Shuichao ZHANG

表 7 不同道路类型的行驶里程、速度及延误变化vs.无收费场景（场景1）

Tab.7 Change in miles traveled, speed, and delay on different road types compared to no-charge scenario (scenario 1) %

道路类型 场景2 场景3 γm γv γd γm γv γd 高速公路 −2.69 0.02 −0.41 −1.76 0.01 −0.39 快速路 −13.67 3.38 −56.53 −11.78 3.87 −53.99 主干道 −7.34 3.48 −43.52 −6.55 4.25 −44.22 次干道 −9.05 3.59 −36.64 −6.07 3.71 −43.21 三级道路 −5.13 2.41 −27.62 −4.39 3.06 −32.81 居住区道路 −6.46 2.44 −31.44 −6.27 1.45 −43.15