基于模型预测的四足机器人运动控制
秦海鹏,秦瑞,施晓芬,朱小明
Motion control of quadruped robot based on model prediction
Haipeng QIN,Rui QIN,Xiaofen SHI,Xiaoming ZHU
表 1
四足机器人的结构参数
Tab.1
Structural parameter of quadruped robot
参数
数值
参数
数值
髋部长度
α
1
/mm
58
机身宽度
W
B
/mm
420
大腿长度
α
2
/mm
190
髋部距离
B
1
/mm
245
小腿长度
α
3
/mm
330
机身宽度
B
2
/mm
200
机身高度
H
/mm
350
机身质量
m
/kg
30.32
机身长度
L
B
/mm
590
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