基于同步动态优化的移动机器人最优速度规划

樊志伟,贾凯,张雷,邹风山,杜振军,刘明敏

Optimal velocity planning for mobile robot based on simultaneous dynamic optimization

Zhiwei FAN,Kai JIA,Lei ZHANG,Fengshan ZOU,Zhenjun DU,Mingmin LIU

表 3 位置误差的均值和最大值

Tab.3 Average and maximum position error

方向 平均位置误差/m 最大位置误差/m TOPP-RA 所提方法 TOPP-RA 所提方法 X 0.1081 0.0858 0.3192 0.1701 Y 0.1071 0.0502 0.2824 0.1567