基于非合作博弈的车道保持共享控制

章军辉,郭晓满,王静贤,付宗杰,刘禹希

Shared lane-keeping control based on non-cooperative game theory

Junhui ZHANG,Xiaoman GUO,Jingxian WANG,Zongjie FU,Yuxi LIU

表 2 驾驶状态特性参数

Tab.2 Parameters of driving state characteristics

驾驶状态 参数 数值 正常驾驶 反应时间/s 0.5~1.2 正常驾驶 制动减速度/(m·s−2) −2~0 正常驾驶 侧偏位移/m −0.6~0.6 激进驾驶 反应时间/s 0.1~0.7 激进驾驶 制动减速度/(m·s−2) −3~0 激进驾驶 侧偏位移/m −0.4~0.4 疲劳驾驶 反应时间/s 0.8~2.0 疲劳驾驶 制动减速度/(m·s−2) −4~0 疲劳驾驶 侧偏位移/m −0.9~0.9