基于非合作博弈的车道保持共享控制
章军辉,郭晓满,王静贤,付宗杰,刘禹希
Shared lane-keeping control based on non-cooperative game theory
Junhui ZHANG,Xiaoman GUO,Jingxian WANG,Zongjie FU,Yuxi LIU
表 1
整车动力学参数
Tab.1
Vehicular dynamics parameters
参数
数值
簧载质量/kg
1 650
质心绕
z
轴的转动惯量/( kg·m
2
)
3 234
前轴与车辆质心之间的距离/m
1.4
后轴与车辆质心之间的距离/m
1.65
车身宽度/m
1.88
前轮的侧偏刚度/( kN·rad
−1
)
80
后轮的侧偏刚度/( kN·rad
−1
)
80
路面附着系数
0.8
迎风面积/m
2
2.0