动态环境下自主机器人的双机制切向避障

章一鸣,姚文广,陈海进

Dual-mechanism tangential obstacle avoidance of autonomous robots in dynamic environment

Yiming ZHANG,Wenguang YAO,Haijin CHEN

表 4 仿真环境下混合路径规划模块实验参数

Tab.4 Experimental parameters of mixed path planning module in simulation environment

参数 数值 参数 数值 最大线速度${v_{\mathrm{l}}}$/(m·s−1) 0.4 全局代价地图可视化 话题发布频率${f_{{\mathrm{vgc}}}}$/Hz 1.0 最大角速度${\omega _{\mathrm{l}}}$/(rad·s−1) 1.5 局部代价地图可视化 话题发布频率${f_{{\mathrm{vlc}}}}$/Hz 3.0 全局代价地图 刷新频率${f_{{\mathrm{gc}}}}$/Hz 1.5 速度控制指令话题 发布频率${{{f}}_{{\text{cmd}}}}$/Hz 10.0 局部代价地图 刷新频率${f_{{\mathrm{lc}}}}$/Hz 5.0 — —