| $d \in \left[ {{r_{{\text{obs}}}},{{\overline r }_{\min }}} \right)$ | DN（近） | | $ \omega \in \left[-{20}^{\circ },{20}^{\circ }\right) $ | ZJ（零） | | ${\text{output}} \in \left[ {0,2} \right)$ | ZE（紧急制动） |
| $d \in \left[ {{{\overline r }_{\min }},{{\overline r }_{\max }}} \right)$ | DM（适中） | | $ \omega \in \left[{20}^{\circ },{65}^{\circ }\right) $ | PS（正小） | | ${\text{output}} \in \left[ {2,4} \right)$ | APF（人工势场法） |
| $d \in \left[ {{{\overline r }_{\max }},{\rho _{\text{o}}}} \right)$ | DF（远） | | $ \omega \in \left[{65}^{\circ },{90}^{\circ }\right] $ | PB（正大） | | ${\text{output}} \in \left[ {4,6} \right)$ | LQM（向左切向避障） |
| $ \omega \in \left[-{90}^{\circ }, -{65}^{\circ }\right) $ | NB（负大） | | $\delta \in \left[ {{{30}^ \circ },{{150}^ \circ }} \right]$ | QB（大） | | ${\text{output}} \in \left[ {6,8} \right]$ | RQM（向右切向避障） |
| $\omega \in \left[ { - {{65}^ \circ }, - {{20}^ \circ }} \right)$ | NS（负小） | | $\delta \in \left[ {0,{{30}^ \circ }} \right)$ | QS（小） | | — | — |