基于扩张滑模观测器的电液伺服系统鲁棒控制

臧万顺,沈刚,赵军,臧克江

Extended sliding mode observer-based robust tracking control scheme for electro-hydraulic servo systems

Wanshun ZANG,Gang SHEN,Jun ZHAO,Kejiang ZANG

表 1 电液伺服系统关键参数

Tab.1 Key parameters of electro-hydraulic servo system

参数 / 单位 数值 Ap / m2 1.88×10−3 βe / Pa 6.9×108 ΔPr / Pa 6×106 Ps / Pa 8×106 Bp/(N·m−1·s) 7500 m / kg 500 Vt / m3 0.38×10−3 umax / V 10 $q_{V_{\mathrm{r}}} $/ (L·min−1) 38 Ctl / (m3·s−1·Pa−1) 4.6×10−16