改进A*与ROA-DWA融合的机器人路径规划

刘宇庭,郭世杰,唐术锋,张学炜,李田田

Path planning based on fusion of improved A* and ROA-DWA for robot

Yuting LIU,Shijie GUO,Shufeng TANG,Xuewei ZHANG,Tiantian LI

表 2 机器人运动学参数

Tab.2 Kinematic parameters of robot

参数 数值 参数 数值 vmax/(m·s−1) 2.0 ωmax/(${{(^\circ) \cdot {\rm{s}}^{-1}}}$) 40.0 amax/(${\text{m}}\cdot{{\text{s}}^{-\text{2}}}$) 0.4 βmax/(${{(^\circ) }}\cdot {{\text{s}}^{-\text{2}}}$) 100.0 vres/(${\text{m}\cdot {\rm{s}}^{-1}}$) 0.01 ωres/(${{(^\circ) \cdot {\rm{s}^{-1}}}}$) 1.0 Tres/s 0.1 Tpred/s 3.0