足式机器人触地检测方法的研究综述
姜晓勇,应凯健,吴起威,魏璇
Research overview on touchdown detection methods for footed robots
Xiaoyong JIANG,Kaijian YING,Qiwei WU,Xuan WEI
表 6
不同卡尔曼滤波器的特点
Tab.6
Characteristics of different Kalman filters
滤波器种类
适用范围
滤波器特点
KF
线性系统
对非线性系统的估计效果差
EKF
非线性系统
泰勒近似存在正反馈和一致性问题
UKF
非线性系统
Sigma点集过大
IEKF
非线性系统
特定系统中误差自治，与轨迹无关