足式机器人触地检测方法的研究综述

姜晓勇,应凯健,吴起威,魏璇

Research overview on touchdown detection methods for footed robots

Xiaoyong JIANG,Kaijian YING,Qiwei WU,Xuan WEI

表 4 各足式机器人的腿部设计

Tab.4 Leg design of each legged robot

机器人 机器人 质量 腿部结构 足端形状 足端 材料 触地检测传感器 已使用的触 地检测方法 应用场景 BigDog[4] 重型 串联式+弹簧 圆柱型 橡胶 压力传感器 基于力传感器的触地检测 军事 Cheetah 3[5] 中型 串联式 圆柱型 橡胶 无 足端力估计+触地状态机 巡检、救援 ANYmalC[6] 中型 串联式 半圆型 橡胶 无 多传感器融合+足端力估计、深度强化学习（间接保证） 工业巡检 Minitaur[7] 轻型 并联式 半圆型 橡胶 无 强化学习（间接保证）、基于速度的接触定位 救援、勘探 ATLAS[13] 重型 串联式 平面型 金属 力/扭矩传感器 多传感器融合+足端力估计、深度强化学习（间接保证） 工业生产、巡检、救援 Jueying[19] 中型 串联式 圆柱型 橡胶 无 足端力估计、深度强化学习（间接保证） 巡检、救援、排爆 RHex[23] 轻型 轮腿式 仿生型 橡胶 无 触地状态机 勘探、救援