足式机器人触地检测方法的研究综述

姜晓勇,应凯健,吴起威,魏璇

Research overview on touchdown detection methods for footed robots

Xiaoyong JIANG,Kaijian YING,Qiwei WU,Xuan WEI

表 3 机器人足端传感器的对比分析

Tab.3 Comparative analysis of robot foot end sensors

传感器类型	优缺点分析	参考文献
力/扭矩传感器	优点：高精度，宽量程，高灵敏度，耐用.	文献[30]、[31]
力/扭矩传感器	缺点：质量偏大，位于足端会增加惯性，高速、高冲击下会出现惯性噪声.	文献[30]、[31]
压敏电阻传感器	优点：结构简单，质量小，耐用度较高.	文献[32]、[33]
压敏电阻传感器	缺点：有限量程、受温度影响，不适合高精度、高动态测量.	文献[32]、[33]
电容触觉传感器	优点：测量范围大，温度稳定性好，结构简单，适应性强.	文献[34]
电容触觉传感器	缺点：输出阻抗高，负载能力差，寄生电容影响大.	文献[34]
气压传感器	优点：结构轻巧，有良好的顺应性和阻尼性.	文献[35]、[36]
气压传感器	缺点：动态响应较慢，寿命不长.	文献[35]、[36]
霍尔效应传感器	优点：精度高、响应速度快、无接触测量、具有线性特性、抗干扰能力强.	文献[37]
霍尔效应传感器	缺点：灵敏度不高、温度漂移明显、对磁场幅值和方向非常敏感、成本较高.	文献[37]
光学触觉传感器	优点：高过载范围、高精度、抗电磁干扰、非接触性、无损测量.	文献[38]
光学触觉传感器	缺点：受光照影响，光源不足，处理速度不够快.	文献[38]
自驱力传感器	优点：独立性、省电、灵活性和响应速度快.	文献[42]
自驱力传感器	缺点：能源和激励信号的限制、设计和实现的复杂性、受环境噪声干扰的影响.	文献[42]