足式机器人触地检测方法的研究综述
姜晓勇,应凯健,吴起威,魏璇
Research overview on touchdown detection methods for footed robots
Xiaoyong JIANG,Kaijian YING,Qiwei WU,Xuan WEI
表 2
机器人足端材料的对比分析
Tab.2
Comparative analysis of robot foot end materials
足端材料
接触性
可变性
耐磨性
强度
质量
典型机器人
橡胶
较好
好
较好
较低
较小
ANYmal
[
6
]
、MiniCheetah
[
14
]
聚合物
较差
较差
较好
较低
小
Hexapod
[
26
]
、Laikago
[
27
]
金属
差
差
好
高
大
PETMAN
[
11
]
、ATLAS
[
13
]
3D打印（非橡胶类）
较差
较差
较低
较低
小
Ji
[
28
]
、Muralidharan
[
29
]