足式机器人触地检测方法的研究综述

姜晓勇,应凯健,吴起威,魏璇

Research overview on touchdown detection methods for footed robots

Xiaoyong JIANG,Kaijian YING,Qiwei WU,Xuan WEI

表 1 机器人足端形状的对比分析

Tab.1 Comparative analysis of robot foot end shapes

足端形状 优缺点分析 典型机器人 平面型 优点：接触面积较大，能够提供较大的附着力，承重能力较强 SILO4[8]、Biosbot[9]、TITAN[10]、 PETMAN[11]、HRP-3[12]、ATLAS[13] 缺点：适应性不高，在复杂地形下，容易造成机器人行走不稳 半圆型 优点：点接触足端，地形适应性较强，在复杂地形环境中应用广泛 ANYmal[6]、MiniCheetah[14]、HYQ[15]、 UnitreeA1[16]、CyberDog[17]、LittleDog[18] 缺点：在山区类地形中，足端与地面接触面小，导致附着力性能不好，容易打滑 圆柱型 优点：线接触足端，复杂地形适应性好，结构简单 BigDog[4]、 Cheetah 3[5] Jueying[19]、Pegasus[20] 缺点：线接触，容易导致接触面积不够，大斜度地面容易打滑 仿生型 优点：进行仿生设计，通过模仿各类行走时附着性能高的动物足端，提高对复杂环境的适应性 SandBot[21]、Stickybot[22] RHex[23]、Azimuth[24] Cockroach[25] 缺点：仿生型足端，结构较复杂，耐久性仍需验证