煤矿井下无人驾驶轨道电机车障碍物识别

杨豚,郭永存,王爽,马鑫

Obstacle recognition of unmanned rail electric locomotive in underground coal mine

Tun YANG,Yongcun GUO,Shuang WANG,Xin MA

表 5 PDM-YOLO与YOLOv5检测结果的对比分析

Tab.5 Comparative analysis of test results between PDM-YOLO and YOLOv5

场景 图像编号 PDM-YOLO检测结果 YOLOv5检测结果 障碍物部分遮挡 A1，B1 无漏检 漏检矿工 A2，B2 无漏检 漏检矿工 A3，B3 无漏检 漏检矿工 光照不足 A4，B4 无漏检 漏检矿工 A5，B5 无漏检 漏检矿工 A6，B6 无漏检 漏检矿工 小目标障碍物 A7，B7 无漏检 漏检矸石 A8，B8 无漏检 漏检矸石 A9，B9 无漏检 漏检矸石 远距离障碍物 A10，B10 无漏检 漏检矿工 A11，B11 无漏检 漏检矿工 A12，B12 无漏检 漏检矿工及煤矿运输小车