多方法融合的汽车质心侧偏角估计

高自群,谢桂芝,周兵,许艳,吴晓建,柴天

Estimation of vehicle sideslip angle based on multi-method fusion

Zi-qun GAO,Gui-zhi XIE,Bing ZHOU,Yan XU,Xiao-jian WU,Tian CHAI

表 4 驾驶员在环试验估计结果的均方根误差与观测器单步仿真平均用时

Tab.4 Root mean squared error of estimation results under driver in loop simulation test and average time of single step simulation of observer

工况 eRMSE t/μs 运动学方式 (有自适应) 运动几何方式 融合方式 双移线 0.064 0.095 0.042 350 角阶跃 0.184 0.133 0.071 321