多方法融合的汽车质心侧偏角估计

高自群,谢桂芝,周兵,许艳,吴晓建,柴天

Estimation of vehicle sideslip angle based on multi-method fusion

Zi-qun GAO,Gui-zhi XIE,Bing ZHOU,Yan XU,Xiao-jian WU,Tian CHAI

表 3 2种工况估计结果的均方根误差

Tab.3 Root mean squared error of estimation results under two conditions

工况 eRMSE 运动学方式 (无自适应) 运动学方式 (有自适应) 运动几何方式 融合方式 双移线 0. 087 0. 054 0. 098 0. 041 角阶跃 0. 199 0. 098 0. 070 0. 043