多方法融合的汽车质心侧偏角估计
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高自群,谢桂芝,周兵,许艳,吴晓建,柴天
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Estimation of vehicle sideslip angle based on multi-method fusion
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Zi-qun GAO,Gui-zhi XIE,Bing ZHOU,Yan XU,Xiao-jian WU,Tian CHAI
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| 表 2 Carsim车辆参数 |
| Tab.2 Parameters of Carsim vehicle |
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| 参数 | 数值 | | 参数 | 数值 | | 整车质量m /kg | 1230 | | 质心高度 ${h_{\text{g}}}$/ m | 0.54 | | 整车绕z轴转动惯量 $ {I}_{\mathrm{z}} $/(kg·m2) | 1480 | 前轮轮距 $ {b}_{\mathrm{f}} $/ m | 1.485 | | 质心到前轴距离 $ {l}_{\mathrm{f}} $/m | 1.065 | 后轮轮距 $ {b}_{\mathrm{r}} $/ m | 1.480 | | 质心到后轴距离 $ {l}_{\mathrm{r}} $/m | 1.535 | 车轮半径 ${r}$ / m | 0.51 |
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