刚柔耦合机械手的抓握姿态和力综合优化方法

王天磊,冯李航,孙振兴,柯云,李超超,胡记伟

Comprehensive optimization of gripping gesture and force of soft-rigid robotic hand

Tian-lei WANG,Li-hang FENG,Zhen-xing SUN,Yun KE,Chao-chao LI,Ji-wei HU

表 2 机械手的最优抓握姿态仿真结果

Tab.2 Simulation results of optimal gestures for robotic hand

物体类型 F/N ρ1/mm ρ2/mm α1/（°） 球体 0 1000.0 115.31 43.65 0.250 174.73 221.91 37.55 0.500 141.87 239.36 35.61 圆柱体 0 1000.0 −166.87 57.82 0.125 536.44 −144.32 56.80 0.250 159.38 −86.39 51.57