刚柔耦合机械手的抓握姿态和力综合优化方法

王天磊,冯李航,孙振兴,柯云,李超超,胡记伟

Comprehensive optimization of gripping gesture and force of soft-rigid robotic hand

Tian-lei WANG,Li-hang FENG,Zhen-xing SUN,Yun KE,Chao-chao LI,Ji-wei HU

表 1 机械手主要几何参数

Tab.1 Static geometry parameters of robotic hand

参数 数值 参数 数值 参数 数值 d1/mm 30 l1/mm 58 r1/mm 25 d2/mm 50 l2/mm 9 r2/mm 23 d3/mm 27 l3/mm 50 da/mm 29 d4/mm 8 β/（°） 140 — —