分体式飞行汽车全自主对接导引系统设计与验证

王琛,林威,胡良鹏,张骏铭

Design and verification of autonomous docking guidance system for modular flying vehicle

Chen WANG,Wei LIN,Liang-peng HU,Jun-ming ZHANG

表 1 不同算法在2种场景中的中程视觉目标检测结果

Tab.1 Target detection results of different algorithms of medium range in two scenarios

算法 场景1 场景2 FNR/% FPR/% ACC/% v/（帧·s−1） FNR/% FPR/% ACC/% v/（帧·s−1） Camshift 98.6 0 1.4 263 92.3 0 7.7 290 KCF 13.5 0 86.5 86 68.4 0 31.6 78 YOLOv4-tiny 27.2 29.2 43.6 129 44.2 14.9 40.9 132 本研究 0 8.3 91.7 74 0 6.7 93.3 65