基于深度强化学习的大口径轴孔装配策略

姜玉峰,陈东生

Assembly strategy for large-diameter peg-in-hole based on deep reinforcement learning

Yu-feng JIANG,Dong-sheng CHEN

表 5 DDPG与DDPGFA算法在X向和Z向的装配受力

Tab.5 Assembly forces in X and Z directions by DDPG and DDPGFA algorithms

实验序号 所用算法 FX/N FZ/N 最大值 平均值 最大值 平均值 1 DDPG 3.78 1.92 3.05 1.49 DDPGFA 2.45 1.36 2.25 1.26 2 DDPG 2.05 1.21 3.40 1.96 DDPGFA 1.52 0.77 2.85 1.83 3 DDPG 1.40 1.20 31.05 12.05 DDPGFA 1.29 0.86 2.52 1.95 4 DDPG 2.62 1.28 8.70 2.49 DDPGFA 1.78 1.13 3.85 2.26