基于深度强化学习的大口径轴孔装配策略

姜玉峰,陈东生

Assembly strategy for large-diameter peg-in-hole based on deep reinforcement learning

Yu-feng JIANG,Dong-sheng CHEN

表 4 装配实验算法与初始轴孔相对位置

Tab.4 Algorithms for assembly experiments and initial relative position of peg and hole

实验序号 算法 $\left(W_X, W_Y, W_Z\right)$/mm 1 DDPG （0.5, 0.5, 0.5） DDPGFA （0.5, 0.5, 0.5） 2 DDPG （1.0, 1.0, 0.5） DDPGFA （1.0, 1.0, 0.5） 3 DDPG （2.0, 2.0, 0.5） DDPGFA （2.0, 2.0, 0.5） 4 DDPG （2.5, 2.5, 0.5） DDPGFA （2.5, 2.5, 0.5）