基于深度强化学习的大口径轴孔装配策略

姜玉峰,陈东生

Assembly strategy for large-diameter peg-in-hole based on deep reinforcement learning

Yu-feng JIANG,Dong-sheng CHEN

表 2 装配环境参数

Tab.2 Assembly environment parameters

环境参数 数值 动作输出维度 6 状态维度 7 允许最大径向力/ N 30 允许最大轴向力/ N 100 轴直径/mm 205.9 孔直径/mm 206.0 插入深度/mm 4 弹性系数/(N·m−1) 200 动摩擦因子 0.25