基于联合概率数据融合的多目标车辆安全跟随

章军辉,郭晓满,王静贤,付宗杰,陈大鹏

Safety-enhanced multi-vehicle tracking based on joint probability data association

Jun-hui ZHANG,Xiao-man GUO,Jing-xian WANG,Zong-jie FU,Da-peng CHEN

表 2 雷达与相机的主要参数

Tab.2 Main performance parameters of radar and camera

传感器 参数 数值 毫米波 雷达 型号 大陆ARS 408-21 载波频率/ GHz 77 长距模式 最大测距/m 250 量测精度/m ±0.4 水平角/(°) ±9 短距模式 最大测距/m 70 量测精度/m ±0.1 水平角/(°) ±45 速度范围/(km·h−1) −400~200 （−表示远离目标；+表示靠近目标） 通信方式 CAN 扫描周期/ms ~60 相机 型号 Logitech C310 分辨率/像素 1 280×720 焦距/mm 29.5 帧率/(帧·s−1) 30