无先验模型曲面的机器人打磨主动自适应在线轨迹预测方法

郭万金,赵伍端,于苏扬,赵立军,曹雏清

Active adaptive online trajectory prediction for robotic grinding on surface without prior model

Wan-jin GUO,Wu-duan ZHAO,Su-yang YU,Li-jun ZHAO,Chu-qing CAO

表 1 自适应在线轨迹预测仿真结果

Tab.1 Simulation results of adaptive online trajectory prediction

类别 位置预测 姿态预测（法线跟踪预测） 法向力跟踪 误差项 $ \Delta x $/mm $ \Delta y $/mm $ \Delta z $/mm $ \Delta d $/mm $ \Delta \alpha $/(°) $ \Delta \beta $/(°) $ \Delta \gamma $/(°) $ \Delta \delta $/(°) $\Delta {F_{\text{n} } ^{\max }}$/N $ {\Delta {\bar F_{\text{n}}}} $/N $\Delta {F_{\text{n} } ^{\rm{s} } }$ 导纳控制 0.342 0.243 0.532 0.506 4.086 2.787 2.057×10−7 4.912 0.648 −0.071 0.129 PID控制 0.128 0.248 0.422 0.677 4.058 2.767 5.136×10−8 4.946 0.905 0.044 0.024