| 时距型 | 碰撞时间（time-to-collision，TTC） | 碰撞车辆以当前速度和相同路径到达碰撞点的时间 | 否 |
| 暴露碰撞时间（time exposed time-to-collision，TET） | 某段时间内TTC值低于阈值（TTC*）的情况下车辆接近前车的时间长度 | 是 |
| 修正综合碰撞时间（modified time integrated time-to collision，TIT） | 碰撞时间曲线的积分 | 是 |
| 碰撞时间导数（derivative of TTC，TTCD） | TTC的导数 | 否 |
| 后侵入时间（post-encroachment time，PET） | 前车车尾与后车车头到达同一位置的时间差 | 否 |
| 间距型 | 紧急减速下潜在碰撞指数（potential index for collision with urgent deceleration，PICUD） | 前车和后车紧急制动后完全停止时的距离 | 否 |
| 时间暴露追尾碰撞风险指数（time exposed rear-end crash risk index，TERCRI）[16] | 一段时间内前车停止距离小于后车停止距离的时间长度 | 是 |
| 减速度型 | 避免碰撞减速率（deceleration rate to avoid a crash，DRAC） | 后车及时停车（或与前车的速度相匹配）以避免发生碰撞所需的最小减速度 | 否 |
| 关键指数函数（criticality index function，CIF） | 即将发生冲突的可能性 | 否 |
| 速度型[17] | DeltaS | 最小碰撞时间时车速（或轨迹）差异 | 否 |
| MaxS | 冲突期间（TTC小于阈值）任一车辆的最高速度 | 否 |