面向口腔种植的机器人多姿态轨迹平滑规划
仲重亮,刘云峰,朱伟东,朱赴东
Multi-orientation trajectory smoothing planning of robot for dental implant
Chong-liang ZHONG,Yun-feng LIU,Wei-dong ZHU,Fu-dong ZHU
表 5
不同算法的总角位移
Tab.5
Total angular displacement of different algorithms
关键姿态数量
${\theta _{\text{d}}}{\text{/rad}}$
SLERP
SQUAD
所提算法
3
4.541
4.587
4.561
100
197.5
212.9
203.9
1000
2188
2468
2282