面向口腔种植的机器人多姿态轨迹平滑规划

仲重亮,刘云峰,朱伟东,朱赴东

Multi-orientation trajectory smoothing planning of robot for dental implant

Chong-liang ZHONG,Yun-feng LIU,Wei-dong ZHU,Fu-dong ZHU

表 4 不同算法的计算时间

Tab.4 Calculation time of different algorithms

关键姿态数量 ${t }{\text{/s} }$ SLERP SQUAD 所提算法 3 0.618 18.200 5.690 50 10.200 451.0 169.0 100 21.1 917.0 346.0