参数不确定和扰动下智能汽车路径跟踪控制
谭伟,刘景升,祖晖,全洪乾
Intelligent vehicle path tracking control under parametric uncertainties and external disturbances
Wei TAN,Jing-sheng LIU,Hui ZU,Hong-qian QUAN
表 3
控制器的跟踪误差对比
Tab.3
Tracking error comparison of controller
控制器
e
dm
/m
e
dR
/m
e
ψm
/(°)
e
ψR
/(°)
MPC
0.4655
0.1582
4.8557
1.7414
LMI-MPC
0.2582
0.0676
4.5534
1.4212
RMPC
0.1238
0.0412
1.9488
0.6254