参数不确定和扰动下智能汽车路径跟踪控制
谭伟,刘景升,祖晖,全洪乾
Intelligent vehicle path tracking control under parametric uncertainties and external disturbances
Wei TAN,Jing-sheng LIU,Hui ZU,Hong-qian QUAN
表 1
车辆参数
Tab.1
Vehicle parameters
参数
数值
m
/kg
1 230
I
z
/(kg·m
2
)
1 343.1
l
f
/m
1.22
l
r
/m
1.36
C
α
f
/(N·rad
−1
)
−56 864
C
α
r
/(N·rad
−1
)
−66 864