基于运动预测的改进ORB-SLAM算法

基于运动预测的改进ORB-SLAM算法

蒋林,刘林锐,周安娜,韩璐,李平原

Improved ORB-SLAM algorithm based on motion prediction

Lin JIANG,Lin-rui LIU,An-na ZHOU,Lu HAN,Ping-yuan LI

表 1 实验数据序列及主要参数设置

Tab.1 Experimental data series and main parameter settings

数据序列	D_n/s	T_r/m	v_d/(m·s⁻¹)	ω_a/((°)·s⁻¹)	帧数	k_p	k_d	R_e	s_set
fr1/xyz	30.09	7.112	0.244	8.920	798	2.75	1.12	0.45	0.96
fr1/rpy	27.67	1.664	0.062	50.147	723	2.80	1.14	0.45	0.90
fr1/desk	23.40	9.263	0.413	23.327	613	2.80	1.15	0.45	0.81
fr1/room	48.90	15.989	0.334	13.425	1362	2.35	1.02	0.45	0.92
fr1/desk2	24.86	10.161	0.426	29.882	640	2.75	1.13	0.45	0.85
fr1/floor	49.87	12.569	0.258	15.071	1242	2.75	1.12	0.45	0.78