基于多种群竞争松鼠搜索算法的机械臂时间最优轨迹规划

赵业和,刘达新,刘振宇,谭建荣

Time-optimal trajectory planning of manipulator based on multi-group competition squirrel search algorithm

Ye-he ZHAO,Da-xin LIU,Zhen-yu LIU,Jian-rong TAN

表 1 机械臂的D-H参数

Tab.1 D-H parameters of robotic arm

i αi−1/（°） ai−1/mm di/mm θi/（°） 1 0 0 249 0 2 90 0 0 0 3 90 0 264 0 4 −90 0 0 0 5 90 0 243 0 6 −90 0 0 −90 7 −90 90 80 −90